【レゴエデュケーション SPIKE プライム】掴み取り装置

「掴み取り装置」を作ってみました。3つのパーツに分かれています

これが本体です。タイヤがついている白黒のパーツがフォースセンサーです

これが掴み取り装置1。モーターがついています

で、これが掴み取り装置2。こちらもモーターがついています

掴み取り装置1の方を本体に繋いでみました

フォースセンサーを押すと・・・

掴みます。ブロックを掴もうと思ったんですが、すべってうまいくいかないです。むずかしい・・・

掴み取り装置2の方に付け替えてみました。こっち方がしっかり掴んでくれそうな感じがしますね

同じく、スイッチを押し込むと・・・

ガシャーンと掴みます。マジックハンドみたいな感じ。空のペットボトルくらいなら、うまくつかめます

プログラムはこちら。スイッチを押すとつかむ、離すとつかむのをやめる、というプログラム

Pythonだとこうなります

from spike import ForceSensor, Motor

force_sensor = ForceSensor('E') # フォースセンサー
grabber_motor = Motor('A')  # 単一モーター

while True:
    # フォースセンサーが押されるまで待機
    force_sensor.wait_until_pressed()
    grabber_motor.set_stall_detection(False)
    grabber_motor.start(-75)

    # フォースセンサーがリリースされるまで待機
    force_sensor.wait_until_released()
    grabber_motor.set_stall_detection(True)
    grabber_motor.start(75)

フォースセンサーの圧力を検出すれば、もうちょっと細かい制御ができそうです

タイトルとURLをコピーしました